Синтез алгоритма стабилизации двухколесного робота

Тема работы:

Синтез алгоритма стабилизации двухколесного робота

Номер работы:

980432

Раздел:

Дипломные работы   →   Теплотехника

Год сдачи:

25.04.2023

Количество страниц:

89 стр.

Содержание:

Введение…………………………………………………………………….5
Глава 1. Аналитический обзор современных способов стабилизации в робототехнической отрасли………………………………………………….…...9
1.1 Состояние проблемы и анализ предметной области существующих разновидностей роботов……………………………………….….…...9
1.2 Управление нестойкими объектами и их характеристика…………19
Глава 2. Создание математической модели объекта управления….…..28
2.1 Исследование систем стабилизации и ориентации платформы…….28
2.2 Кинематическая модель управления роботом……….….…..….……32
2.3 Метод построения траектории движения…………………….….…..43
Глава 3. Имитационное моделирование движения робота……....……..56
3.1 Характеристика ПИД регулятора………………………….…………56
3.2 Управление скоростью при изучении объекта…………….………..64
3.3 Имитационное моделирование стабилизации колесного робота….65
3.4 Двигатели и плата управления и их характеристики………………71
3.5 Характеристика драйвера двигателя………………………………...76
3.6 Инерциальный измерительный модуль и его специфика работы…78
Заключение………………………………………………………………..83
Список использованных источников…………………………………….85
Приложения……………………………………………………………….90

Выдержка из работы:

ВВЕДЕНИЕ

Широкое распространение дешевых микроэлектромеханических чувствительных элементов привело к соответствующему росту сфер их применения. Опираясь на подходы инерциальной навигации, теории управления и стабилизации, стало возможной разработка алгоритмического обеспечения для различных автономных транспортных средств, роботов и т.д.
Стоит отметить тот факт, что идеология индикаторных гиростабилизаторов в сочетании с классическими задачами по управлению обратными маятниками, возложенные на современные технические средства, позволяет легко синтезировать гироскопически стабилизированные платформы с приемлемой точностью. Актуальной становится задача разработки оптимальных систем управления неустойчивыми объектами с использованием микроэлектромеханических чувствительных элементов и недорогих микроконтроллеров.
……………………………………………….

ГЛАВА 1. АНАЛИТИЧЕСКИЙ ОБЗОР СОВРЕМЕННЫХ СПОСОБОВ СТАБИЛИЗАЦИИ В РОБОТОТЕХНИЧЕСКОЙ ОТРАСЛИ

1.1 Состояние проблемы и анализ предметной области существующих разновидностей роботов

Быстрое развитие высоких технологий во многом объясняется их ключевыми преимуществами - миниатюрностью, функциональностью, надежностью, малым энергопотреблением, простотой интегрирования, востребованностью практически всеми рынками электроники. Роботы находят самое широкое применение как в средствах массового спроса, таких как электронные системы автомобилей и потребительской техники, так и в сложных приборах специального назначения, производимых небольшими партиями: медицинском оборудовании, военной и аэрокосмической техники, промышленных АСУ, аппаратуре мониторинга метеоусловий в самых северных широтах [1,3].

……………………………………………….


СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

1. Андрианов Ю.Д. Управляющие системы промышленных роботов / Ю.Д. Андрианов, Л.Я. Глейзер, М.Б. Игнатьев и др.; Под общ. ред. И.М. Макарова. – М.: Машиностроение, 2014 – 288с.
2. Батанов А. Ф., Грицынин С. Н., Муркин С. В. Робототехнические комплексы для обеспечения специальных операций // Специальная Техника. №6. – 2009. – C. 10–17.
3. Бурдаков С.Ф. Системы управления движением колесных роботов / Бурдаков С.Ф., Мирошник И.В., Стельмаков Р.Э. – СПб. : Наука, 2017 .– 229с.
……………………………………………….